"L'aumento della velocità del rotore è un cambiamento significativo rispetto al modo in cui abbiamo volato finora, quindi volevamo procedere con cautela", si legge nel blog della missione.
Il team ha eseguito un test di rotazione ad alta velocità, a 2.800 giri al minuto, al suolo, propedeutico ad un breve volo di prova a 2.700 giri al minuto ancora da effettuare.
L'immagine in apertura, scattata dal drone mentre era posato in terra, mostra un terreno cosparso da una miriade di sassi di dimensioni e forme varie.
Il successo del rotore...
Il test di rotazione ad alta velocità è stato completato con successo il 15 settembre 2021 (Sol 204 su Marte, della missione Perseverance). I motori di Ingenuity hanno fatto girare i rotori fino a 2.800 giri al minuto, hanno mantenuto brevemente la velocità per poi fermarsi, tutto esattamente come previsto. Ogni sottosistema ha funzionato perfettamente.
Per il team è stato di particolare interesse determinare se le maggiori velocità del rotore causassero risonanze (vibrazioni) nella struttura del drone.
Le risonanze sono una sfida comune nei velivoli ad ala rotante e possono arrecare problemi di controllo e anche danni meccanici. Ma, per fortuna, i dati di Ingenuity non hanno mostrato criticità.
"Il successo della rotazione ad alta velocità è stato un risultato entusiasmante e ci ha dato il via libera per procedere con un volo di prova con una velocità del rotore di 2.700 giri/min", ha dichiarato la squadra.
Un'immagine dal 13esimo volo in cui è visibile uno dei solchi delimitato da creste di pietrisco che caratterizzano l'altopiano sud-occidentale Seítah.
Crediti: NASA/JPL-Caltech - Processing: Elisabetta Bonora & Marco Faccin / aliveuniverse.today
... e il volo mancato
Il volo di prova doveva svolgersi il 18 settembre 2021 (Sol 206), doveva essere breve e stazionario a 5 metri di altitudine, con una velocità del rotore di 2.700 giri/min. Ma Ingenuity non è mai decollato.
Durante il controllo automatico pre-volo il software ha rilevato un'anomalia in due dei piccoli servomotori di controllo e pertanto a abortito l'operazione.
Il drone controlla la sua posizione e l'orientamento durante il volo regolando il passo di ciascuna delle quattro pale del rotore mentre ruotano attorno all'albero. Questo avviene tramite un meccanismo a piatto oscillante, azionato da sei servomotori di controllo. I servomotori sono molto più piccoli dei motori che fanno girare i rotori, ma svolgono un'enorme quantità di lavoro e sono fondamentali per un volo stabile e controllato. Per questo vengono verificati prima di ogni decollo. I dati pre-volo mostrano un'oscillazione anomala nei servomotori 1 e 2, con un'ampiezza di circa 1 grado rispetto alle posizioni nominali.
Il team sta ancora esaminando l'anomalia. Per raccogliere più dati, la scorsa settimana Ingenuity ha condotto ulteriori test di oscillazione dei servomotori, uno il 21 settembre 2021 (Sol 209) e l'altro il 23 settembre 2021 (Sol 211). Entrambi sono stati eseguiti correttamente, dimostrando che il problema non è del tutto ripetibile.
Una teoria su ciò che sta accadendo è che le parti mobili nei servomotori e nei collegamenti al piatto oscillante stanno iniziando a mostrare un po' di usura dato che Ingenuity ha volato oltre il doppio di quanto previsto dalla missione originaria (13 voli completati contro cinque pianificati). L'usura di questi componenti potrebbe causare maggiori giochi e quindi potrebbe spiegare l'oscillazione. Un'altra teoria è che il test di rotazione ad alta velocità ha lasciato il rotore superiore in una posizione che caricava i servomotori 1 e 2, inducendo oscillazioni mai riscontrate prima.
Il team avrà alcune settimane di tempo a disposizione per completare le analisi perché Marte sarà in congiunzione solare fino a metà ottobre e, quindi, Ingenuity non riceverà alcuna sequenza di comando in questo periodo. Tuttavia, l'elicottero marziano non sarà completamente ma resterà in contatto con Perseverance: i due sono configurati per tenersi reciprocamente compagnia comunicando all'incirca una volta alla settimana, con Ingenuity che fornirà informazioni base sullo stato di salute del sistema. Questi dati saranno ricevuti sulla Terra una volta terminata la congiunzione e saranno utili per capire il comportamento del drone durante un lungo periodo di relativa inattività su Marte.
Per ogni aggiornamento si veda il nostro Mission Log.
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